Стор. 10 - 17. Костюк А. Ю., Лакоза С. Л. ПРИМЕНЕНИЕ РАСШИРЕННОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ КАЛИБРОВКИ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ДАТЧИКОВ Завантажити
- Опис:
-
УДК 531.383
ПРИМЕНЕНИЕ РАСШИРЕННОГО ФИЛЬТРА КАЛМАНА ДЛЯ КАЛИБРОВКИ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ДАТЧИКОВ
Костюк А. Ю., Лакоза С. Л.
Национальный технический университет Украины «Киевский политехнический институт», г. Киев, Украина
В современной литературе вопросам калибровки посвящено множество работ, эти работы используют только детерминированную модель сигнала и не учитывают его случайной составляющей. В данной статье предлагается учитывать стохастические характеристики сигналов для улучшения процесса калибровки. Состав шумов определяется с помощью вариации Аллана. Оцененные источники шума вводятся в фильтр Калмана с помощью применения формирующего фильтра. Для того чтобы сформировать эту модель, различные типы шума необходимо выразить в виде дифференциальных уравнений. В статье приведены используемые стохастические модели шумовых составляющих сигнала (шум квантования, случайное блуждание нуля, фликкер-шум, шум ухода, белый шум). Детально описан алгоритм оптимальной калмановской фильтрации для калибровки инерциальных датчиков. Расширенный фильтр Калмана был применен для калибровки блока акселерометров, это дало выигрыш в скорости сходимости калибровочных коэффициентов, при абсолютной погрешности на уровне шумов АЦП.
Ключевые слова: калибровка, вариация Аллана, фильтр Калмана, инерциальный датчик.
- Розмір:
- 271.43 Kb
- Завантажень:
- 153